动手玩转基于ROS2的MicroROS与ESP32 WiFi控制机器人 | MicroROS and ESP32 WiFi Controlled Robot Hands-On using ROS2

一步一步教你如何用PlatformIO开发基于ESP32的MicroROS机器人。更新版！

您将会学到

• 移动机器人 ROS 集成技术
• ROS 和 ESP32 之间的通信
• ROS 串行通信与 WiFi 通信
• 编写机器人程序

课程基础硬件清单

• N20 型直流齿轮电机（带编码器）×2
• ESP32 S2 开发板 ×1
• 18650 电池 ×2
• 小型 L298N 电机驱动器
• 3D 打印机（可选）
• 焊接电线、焊接膏、焊锡
• 跳线、5 毫米螺母和螺丝
• N20 迷你车万向轮 ×1
• N20 电机轮 ×2
• 滑动式按钮
• 小型 360 度降压转换器（输出 5V 电压）
• 锂电池充电电路

课程详情描述

本课程已全面更新至 ROS2 Humble 版本，适配最新的机器人开发环境。

课程流程

欢迎来到 MicroROS ESP32 WiFi 控制机器人课程！如果你对机器人技术充满热情，并渴望深入动手硬件和 ROS2 项目，那么这门课程非常适合你。我们将一步步指导你使用 ESP32 和 MicroROS 与 ROS2 构建一个功能齐全的机器人。

课程概览

第一部分：构建机器人

• 从零开始组装你的机器人
• 使用课程提供的 3D 打印部件和配套资源
• 学习机器人电子连接与电源分配方案

第二部分：基础编程

• 使用 PlatformIO 编写程序控制机器人移动
• 编写基础代码驱动机器人完成基础路径导航
• 创建自定义电机驱动库
• 集成 OLED 显示屏到机器人硬件中

第三部分：MicroROS 集成

• 完成 MicroROS 与 ESP32 机器人的整合对接
• 借助 ROS2 提升机器人通信能力，拓展机器人功能

完成本课程后，你将全面掌握机器人学核心知识，覆盖硬件组装到软件集成全流程，最终拥有一台自主搭建、自主编程的完整机器人。

完整硬件要求

• ESP32 开发板
• 带编码器的 N20 直流减速电机 ×2
• 18650 电池单元 ×2
• 跳线、5 毫米螺母和螺丝
• Mini L298N 电机驱动器
• 焊接工具、焊锡丝、助焊剂、焊接跳线
• N20 电机轮 ×2
• N20 迷你车万向轮 ×1
• 滑动按钮
• Mini 360 降压转换器（输出 5V）
• 电池充电电路

软件要求

• Ubuntu 22.04 操作系统
• ROS2 Humble 开发环境
• 对机器人编程项目的学习热忱

适合学习人群

• 中级机器人软件工程师
• 机器人相关专业在校大学生
• 机器人技术爱好者